In 1921 werd de eerste voetbalclub opgericht onder de naam H.S.V. (Hindelooper sport vereeniging). Nog geen jaar later was het alweer afgelopen met H.S.V.

Begin jaren dertig werd H.V.V. opgericht. De club deed voor eerst mee met de competitie in het jaar 1932. Dit gebeurde met 2 elftallen. Er werd gespeeld in een wit shirt met rode kraag en een zwarte broek. Het voetbalveld werd achter de zeedijk aangelegd inclusief een drainage systeem. Een kleedgebouw was er nog niet. Deze werd voor het eerst in 1955 geplaatst. Het gras werd gemaaid door schapen. Nadeel was wel dat voor de wedstrijden de keutels opgeruimd moesten worden.

In de oorlog werd er niet in competitieverband gevoetbald door H.V.V. Er werd nog wel gevoetbald, maar dan voornamelijk traditionele seriewedstrijden. Na de oorlog (1945) kwam de competitie weer op gang. De naam van de club was inmiddels veranderd in VV Hielpen. Er werd gevoetbald in de zaterdag competitie van de Friese voetbalbond. Het tenue was een wit shirt met aan de voor en achterkant een verticale rode baan en een witte broek met witte sokken en een rode boord er in. De eerste ledenlijst van 1945 bestond uit 29 leden. Tot de midden vijftiger jaren ging het goed met VV Hielpen. Kampioenschappen werden er echter niet behaald. Daarna begon de belangstelling voor het voetbal in Hindeloopen te tanen. De club kwam in een neerwaartse spiraal terecht. Er waren steeds minder spelers en het tweede elftal werd uit de competitie gehaald om voldoende spelers voor het eerste elftal te behouden. Hielpen kwam in het seizoen 1956/1957 (o.a. 12-2 verlies van IJVC in IJlst) op een gedeelde laatste plaats terecht en moest samen met Woudsend bepalen wie er ging degraderen. De beslissingswedstrijd werd echter nooit gespeeld, omdat Hielpen niet voldoende spelers kon vinden voor deze wedstrijd. Dit was ook meteen het einde van VV Hielpen.

Op 25 november 1966 zag het huidige SV Hielpen zijn levenslicht. De vereniging bestond in 2016  50 jaar en heeft dit gevierd met een jubileumfeest. Hoogtepunten van de vereniging zijn diverse kampioenschappen in de 1e klasse van het FVB en die van de vierde klasse in het seizoen 1976/77 met de promotie naar de 3e klasse als gevolg. De ploeg hield het vier jaar vol in de 3e klasse en zakte daarna steeds verder af. In deze periode heeft SV Hielpen twee keer voor een stunt gezorgd door 2x van ONS Sneek te winnen. Na de opheffing van de FVB speelde het in de vijfde en zesde klasse, echter nadat ook deze zesde klasse eraan geloven moest speelde het sindsdien in de vijfde klasse. In het seizoen 2017/2018 bleken er echter niet genoeg spelers meer te zijn voor 2 elftallen. Waarna het eerste elftal zich terug heeft getrokken.

Na een aantal jaren in de reserveklasse zijn er in het seizoen 2020/2021 een aantal Hielpers geweest, die veel energie hebben gestoken in de komst van een eerste en tweede elftal. Dit is ook gelukt. Met deze inzet speelt Hielpen vanaf het seizoen 2021/2022 weer met een eerste elftal in de standaardklasse. Dit zal de 5e Klasse A zijn. Het tweede elftal zal uitkomen in de 6e reserve klasse.